柔性装配系统由装配机器人系统和外围设备组成。外围设备包括柔性物料搬运系统、自动送料系统、自动工具（指）更换装置和工具库、视觉系统、基础件系统、控制系统和计算机管理系统等
严格来说，只有手工组装是灵活的，而模拟人类手动技能和感官智能的机器人自动组装只能达到一定的极限，人的手臂可以达到50个左右的自由度，组装机器人实用性只有4~6个自由度，所以FAS的灵活性是有限的。装配是一项复杂的工作，在某些情况下还需要人的参与，人是生产要素，主要体现在管理、检验和设计环节。
相比手工组装，自动化生产线中柔性装配系统有哪些优点？
一. 什么是柔性自动化装配线
随着产品升级周期的缩短、批次的减少和品种的增加，要求自动装配系统具有柔性响应，柔性装配系统（FAS）应运而生。柔性装配系统具有相应的灵活性，它可以根据程序编写的随机指令装配特定产品的变型产品，也可以根据需要增加或减少一些装配环节。和几何，大的满足一组产品的极限。
柔性装配系统由装配机器人系统和外围设备组成。外围设备包括柔性物料搬运系统、自动送料系统、自动工具（指）更换装置和工具库、视觉系统、基础件系统、控制系统和计算机管理系统等。灵活的装配系统可以自动装配中小型。 -大型，中等复杂性的产品，例如电气
机器、泵、箱等，特别适用于中小批量的装配，可实现自动上下料、传输、检测、装配、监控、判断、决策等功能。
二、柔性自动化装配线基本形式及特点
通常有两种柔性装配系统：一种是模块化积木式柔性装配系统；另一种是以装配靴为主体的可编程柔性装配系统。按其结构可分为三种：
① 柔性装配（FAC）。该单元使用一个或多个机器人在固定工位根据程序执行各种组装任务。
②多站灵活同步系统。这类系统各完成一定的装配工作，由固定的或专用的装配线组成，具有由计算机控制的传动机构，具有可编程程序和可选工位，因此具有灵活性。
③ 组合结构的柔性安装系统。这种结构通常具有三种以上的装配功能，由装配所需的设备、工具和控制装置组成，可以封闭或放置在保护装置中。例如，螺杆式组合机构由安装在箱内的机器人送料装置、导轨和控制装置组成，可与输送机连接。
一般来说，柔性自动化装配系统具有以下特点：
1） 系统可完成零件的自动输送、自动检测、自动定位、自动定位、自动装配等作业，适用于中小批量的装配，也适用于大批量生产中的装配。
2）装配机器人的动作和装配工艺程序可根据产品的装配需要快速编译成软件并存入数据库，更换产品、改变工艺方便快捷。
3）装配机器人可以方便地更换手指和工具，进行各种装配作业。
4）每个装配过程不受工作节奏和同步性的限制。
5） 柔性装配系统的每个装配段应能适应产品变形的要求。
6）大型FAS由分层分布式计算机管理和控制。
柔性装配单元配备一台或多台装配机器人，在固定工位按照程序进行各种装配工作，FAC是FAS的组成部分，也可以是小型FAS。 FAC 计算机控制和协调其管理的各种自动化设备，以自动识别进入单元的部件。
所有末端自动化设备均由各自的微机控制，其实际工作状态和生产量由多台微机监控和采集。当生产过程发生变化时，FAC 计算机将新的操作程序传输到自动化设备的微型计算机。
