智能工厂自动化物流配送常见AGV有哪些类型？

智能工厂自动化物流配送常见AGV有哪些类型？

智能工厂自动化物流配送，当物料有身份信息时，需要有自动配送设备才能送到需要的地方。常见的自动配送设备包括AGV叉车和AGV小车。

AGV叉车包括托盘叉车AGV、宽脚堆垛机AGV、无脚堆垛机AGV。 AGV叉车由液压升降系统、差动驱动系统、PLC控制系统、引导系统、通讯系统、报警系统、操作系统和电源组成。

AGV叉车承载能力强，可直接叉取物料托盘运输。转弯时自动减速，并具有自动识别障碍物、及时停车等功能。行走时安全可靠。主要用于生产线上的原材料配送、半成品和成品的运输、工厂仓库的码垛。

AGV小车是指装有电磁或光学等自动引导装置，可沿规定的引导路径行驶，具有安全保护和各种转运功能的运输车辆。 AGV小车具有自动化程度高、自动充电、使用方便、占地面积小等特点。

常见的AGV小车可以根据定位方式的不同进行分类。

常见AGV小车的种类及特点

激光导航定位：定位精度很高，但技术难度大，传感器基本都是国外的。

磁钉导航定位：定位精度高，需要磁传感器。

磁条导航定位：技术成熟。国内很多AGV、AGC都采用这种方式，磁条导航传感器和磁钉导航传感器可以通用。

脉冲线导航：在地底下布置一根电线，给电线一个特定频率的高低脉冲。后期现场施工不易推广，施工难度高于磁条。

二维码导航：没有国内，国外。

旋转座椅导航：技术难度大，导航算法难。

混合导航：比如这个磁钉混合导航。

随着视觉识别技术在工业上的应用，出现了视觉导航AGV。视觉导航AGV的原理是：利用CCD摄像头获取AGV的图片信息，然后通过实时计算机视觉处理定位AGV的行驶方向。这种导航方式分为固定路线法和自由路线法。

固定路线法：一般情况下，将CCD安装在AGV车体前，在行驶场铺设供AGV识别的导航标线，一般为比较明显的标线，如白底黑字背景。黑色背景上的标记线或白色标记线。这样，AGV就可以根据采集到的导航标线图像实时识别导航线，并自动沿着该路径行驶。

由于使用场景的变化，一些特殊场合有特殊要求，比如高温、黑暗等。这时就需要根据实际需要将普通CCD换成能获得特殊光的CCD（如红外传感器CCD），以满足不同的环境需求。视觉导航精度很高，CCD的价格很低，对路面的要求也很低。只需要在实施中考虑降低成本。

自由路径法需要多个CCD相机从各个角度捕捉图像，并利用计算机视觉原理合成图像的立体信息。它就像一个人的两只眼睛，不仅可以看到周围的事物，还可以测量AGV车身与物体之间的距离。由于自由路线视觉识别AGV不需要走固定路线，在实际应用中具有更广阔的市场，必将成为未来AGV的主流。