工业机械手机器人的分类及应用
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支，大多用在自动化单元操作，其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。工业机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
工业机械手或工业机器人，虽不一定具备形式上的人形，但作为智能制造领域的重要支撑，对其研究的深度和广度不断推进，工业机器人已经从替代手工作业的方式来从事简单、重复的工作内容逐渐向智能化过渡，能够对环境进行分析和调整，从事更加复杂的工作内容，并且工作质量和工作效率高于人工的操作方式。工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的工业机器人由带有腕(（或称为手臂）的主机身和机身端部的工具（通常是某些类型的夹持器）组成，同时也包括一个辅助动力系统。随着理论研究和实践操作方式进一步深入并投入实践领域，机器人必将有着更加广阔的发展前景。
现阶段在工业上，自动控制工业装配机械手、机器人系统有着广泛的应用，工业机器人、自动化装配机械手的技术涉及力学、机械学、电气、液压、自动控制、传感器和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。目前在工业生产中多数应用的类型如下。
(1）直角坐标装配机械手。直角坐标装配机械手作为执行机构,控制方便,执行动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制。现阶段多数自动化方案公司在多年数控技术、
技术应用和产品研发基础上，已开发出了不少性价比优良的数控装配机械手,例如一系列多款数控涂胶机械手、机器人广泛应用在汽车、家电等行业,是汽车等行业重要的加
工装备。直角坐标装配机械手、机器人也可以非常方便地用于组件、检测、探伤、包装、喷涂等一系列工作。特别适用于多品种、批量的柔性化作业,对于稳定，提高产品质量,
提高劳动生产率，改善劳动条件和保障产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
(2）大型重载型析架装配机械手。进行重物搬运移载的大型重载型隳架装配机械手是组成现阶段自动化工厂的重要工具，取代了传统用途受限、体积庞大的固定式吊车
(天车),其主要作用为搬运移载物体，然后细化到精确定位、装卡、换向、调整姿态、码垛、安装等。根据末端操作工具的不同，完成如搬运、上下料、码垛、拆垛、分类、
装配、贴标、喷码、打码(软仿型）等一系列工作。有别于传统的固定式吊车,其特点为如下。
·多自由度运动,每个运动自由度之间的空间夹角为直角。
·自动控制的,可重复编程,所有的运动均按程序运行。
·一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等共同组成。
·灵活,多功能,因操作工具的不同功能也不同,工作完成度高。
·高可靠性、高速度、高精度。
·可用于恶劣的环境,可长期工作,便于操作维修。
(3)单一专业用途专业机器人。具有一系列生产制造单元操作完整的功能设计，以使用焊接机器人为例，焊接自动化的研究经历了三个阶段，即示教再现
阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。随着计算机控制技术的不断进步，焊接机器人由单一的单机示教再现型向多传感、智能化的柔性加工单元（系统）方向发展，实现由第二代多元柔性向第三代智能化的过渡不断发展的目标。现阶段弧焊机器人系统不仅能实现空间焊缝的自动实时跟踪,而且还能实现焊接参数的在线调整和焊缝质量的实时控制。研究智能化焊接机器人技术改进,一方面是目前高技术产品复杂焊接工艺及其焊接质量、效率的迫切要求;另外，随着人类探索空间的扩展，在极端环境，如太空、深水以及核环境下的焊接制造也对发展自主智能型焊接机器人提出了强烈的技术需求,仍有待于在实际焊接制造过程中完善和发展。关于针对特殊焊接构件的特种焊接机器人,如爬行式焊接机器人、焊接专用机构等也在研究开发中。此类机器人还有喷涂机器人、包装机器人、清洗机器人等,在各行各业应用广泛且数量不断增加,也是现阶段进展大的柔性加工单元操作的主要应用。
(4）综合服务机器人。进一步讨论综合服务机器人也就是前三项机器人应用的集成,再加上本身规划有移动能力，是新的阶段实现智能化单元操作的关键技术。综合服务机器人是为了进一步满足工业生产和现代化生产的需求而在努力突破中的重要智能化设备，也是机器人学在生产制造单元操作的集大成。通过对综合服务机器人智能化的研究，掌握其发展历程、内容，在实践领域的应用，以及现阶段所要解决的技术难题,才能够根据应用的需要来进行针对性的调整,进而提高工业应用的深度和广度，为工业生产制造单元操作的智能化发展做出贡献。
